Zendaya Maree Stoermer Coleman 1996. szeptember 1-jén született Oakland, Californiában az Amerikai Egyesült Államokban. Édesapja Kazembe Ajamu Coleman, afroamerikai, édesanyja Claire Stroermer fehér családból. A Californian Shakespeare Theater közelében nőtt fel Orinada-ban, ahol édesanyja managere volt annak a programnak, ahol thetséges gyermek színészpalátákat hallgattak meg és képeztek ki. Zendaya is hasonlóan tevékenykedett kiskorától kezdve, számos produkcióban lépett fel. Az Oakland School for the Arts-ba járt, ahol szintén ezt az irányt követte, és itt is rengeteg iskolai előadásban lépett fel, többek között a Once on This Island-ben, mint Little Ti Moune, valamint a Caroline, or Change című darabban egy férfi karater bőrében, mint Joe. Ezután a Cal Shakes Conservatory programjában vett részt az American Conservatory Theater-ben. Táncos karriere is hasonlóképpen indult, három évig pedig a Future Shock Oakland táncsapatban is látható volt, ahol Hip Hop-ot és Hula-t is táncolt.